Автомобиль создан в 1962 году и предназначался, прежде всего, для перевозки ракетных комплексов. Главным отличием от предшественника стали две раздельных кабины экипажа, вмещающие по два человека. Такая компоновка вызвана размещением баллистической ракеты вдоль продольной оси симметрии автомобиля.
Разработка началась в 1960-м и через два года были изготовлены первые шесть опытных экземпляров машины. В том же году на них смонтировали пусковые установки для баллистических ракет.
Дизельный V-образный 12-цилиндровый двигатель жидкостного охлаждения Д-12А-525А мощностью 525 л.с. расположен между кабинами.
Автоматическая гидромеханическая трансмиссия — с раздаточной двухскоростной коробкой с блокируемым межтележечным дифференциалом, системой межосевых и межколесных дифференциалов. Все четыре моста — ведущие с односкатными колесами, оснащенными шинами с протектором высокой проходимости.
На базе шасси автомобиля, в частности, созданы: военные автомобили 543А и 543М грузоподъемностью 19,1 — 22,2 т, МАЗ-543М с одной кабиной, который выпускается в настоящее время.
МАЗ-543А. Двигатель Д-12А-525А. Колесная формула 8×8. Число мест в кабине 4. Длина — 11.465 м, ширина — 3,07 м, высота — 2,92 м. Колесная база между первой и второй осями — 1,2 м, между второй и третьей осями — 3,3 м, между третьей и четвертой осями — 2,2 м. Колея — 2,375 м, клиренс — 0,4 м. Масса снаряженного — 21,1 т. Грузоподъемность — 19,6 т. Максимальная скорость — 60 — 65 км/ч. Преодолеваемые препятствия: глубина брода — 1,3 м. подъем — 30°.