В начале 1980-х годов концерн IVECO по заказу итальянской армии приступил к строительству бронетранспортёра из нового семейства колёсных БТР (4×4 и 6×6), получивших официальное название Armoured Vehicle Light (AVL) 6634. Заказчик хотел получить несколько большую по размерам машину и использовать её для решения более широкого круга задач совместно с истребителями танков «Кентавр».
В конечном итоге появился БТР «Пума». Его первый опытный образец был готов в 1988 г., а второй — в 1989-м. К середине 1990-х было построено ещё три опытных образца, окончательно приобретших облик будущего бронетранспортёра.
Итальянская армия заключила с компанией IVECO контракт на разработку ещё шести специализированных версий «Пумы» для установки различных систем оружия (ПТРК TOW компании Raytheon, ПТРК Milan, ЗРК Mistral компании Matra BAe Dynamics, 81-мм самоходного миномёта), а также использования его в качестве санитарной машины и подвижного пункта управления.
Носители оружия должны были иметь экипаж три-четыре человека.
Разработка всех вариантов бронетранспортёра «Пума» (4×4) и (6×6) была полностью завершена в конце 1999 г.
После этого с консорциумом IVECO-Oto был заключён контракт на сумму 585 млрд. итальянских лир, предусматривавший производство и поставку 250 БТР «Пума» с колёсной формулой 6×6 и 330 — «Пума» 4×4.